西门子V90伺服系统是如何连接 西门子PLC S7-1500并实现位置闭环控制的？

西门子V90 是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统，可以实现位 置控制、速度控制和扭矩控制。 使用 V90 的速度控制功能可以与 S7-1500 运动控制功能配合使用，接收 S7- 1500 模拟量模块发出的+-10V 模拟量信号做为速度给定，并通过 PTO 功能反馈位置信号给 S7-1500，在 S7-1500PLC 中实现闭环位置控制。

S7-1500 运动控制功能：

S7-1500 运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。 并拥有轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和 优化工作。 S7-1500 支持多种连接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接 驱动装置和编码器，也可以使用模拟量输出模块（AQ）连接带模拟设定值接口 的驱动装置并通过工艺模块（TM）,读出编码器的信息。本文中所涉及的例子就 是使用第二种方式。

如何实现位置闭环控制：

S7-1500 组态：组态硬件配置 由于需要模拟量输出信号来控制速度给定，并接收来自 V90 的脉冲反馈信号， 所以 S7-1500 系统中至少要配置 1 块模拟量输出模块和 1 块高速计数模块，考 虑到 V90 给出的位置反馈信号是 5V 差分信号，S7-1500 系统中也要配置能够接 收 5V 差分信号的高速计数模块。还需要 1 块数字量输出模块来为 V90伺服系统提供使能信号。

组态工艺对象驱动装置组态： 首先在工艺组态中添加一个定位轴，工艺对象一般的组态方法请参考《S7-1500 运动控制使用入门》。由于 V90 接收的是+-10V 模拟量信号，所以模拟量输出模块也要设置输出范围 为+-10V。驱动装置类型选择“连接模拟量驱动装置”并在“输出”后面选择模 拟量输出的变量名称。为了在 PLC 内激活使能时（如激活 MC_Power 功能块 Enable 管脚）能够把使能信号传递给 V90伺服系统，勾选激活启用输出，并且选择输出 变量名称。需要注意的是输出只能选择变量名称而不能选择绝对地址，所以必须提前定义好 变量名称。只有定义好的变量名称才能在选择 PLC 变量时显示出来。

位置反馈组态： 在本地模块的 TM PosInput2_1 中选择参数设定。 设置通道操作模式为运动控制的位置检测（必须这样设置，才能在随后的编码器 连接中选择高速计数模块 TM PosInput2_1 及其通道号）。编码器信号类型选择 增量编码器（A、B、N），反向选择暂不勾选，如果在调试时 PLC 给出的速度 给定方向与编码器反馈方向相反，就可以勾选反向来校正编码器反馈方向。 建议信号评估选择四重，这样可以增加位置反馈信号的精度。由于 V90 可以提 供信号 N（0 脉冲信号），所以参考标记 0 的信号选择增量编码器的信号 N 接 口标准选择 RS422对称。组态编码器连接时选择通过工艺模块（TM）进行连接，并且在选择工艺模块中 选择高速计数器通道 0。

西门子PLC S7-1500 与V90伺服系统接线 ：

在本例中针对 DO 模块的第 0 通道，DO 模块的 1 端子与 V90 X8 接口的 5 端子 相连、DO 模块的 10 端子与 V90 X8 接口的 3 端子相连。DO 模块的 9 端子和 10 端子分别要连接 24V+和 0V。其中 DO 模块的 10 端子与 V90 X8 接口的 3 端子连接还起到两个系统的等电位连接的作用。

AO 模块输出+-10V 电压信号，针对于第 0 通道 1、2 端子短接后连接 V90 X8 端 口的 19 端子，3、4 端子短接后连接 V90 X8 端口的 20 端子。

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